5ee511-car.ocm.json json {
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"name": "移植代码相关",
"description": "1. **命名模式**: `ModuleName_Init()`, 引脚用 `#define` 宏在头文件中定义 2. **Delay 函数**: 驼峰 `Delay_ms()` + 小写别名 `delay_ms()`，两者等价 3. **主循环**: 状态机驱动 (`all_state`)，按键 1 切换赛题步骤，按键 2 设 bit4 启动 4. **PID 输出**: 位置式 PD，`Final_Speed(base, pid_out)` 计算左右轮速度差 5. **角度控制**: `pid_angle2(target, yaw)` 处理 0~360° 环绕，输出叠加到电机 PWM",
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"1. **命名模式**: `ModuleName_Init()`, 引脚用 `#define` 宏在头文件中定义 2. **Delay 函数**: 驼峰 `Delay_ms()` + 小写别名 `delay_ms()`，两者等价 3. **主循环**: 状态机驱动 (`all_state`)，按键 1 切换赛题步骤，按键 2 设 bit4 启动 4. **PID 输出**: 位置式 PD，`Final_Speed(base, pid_out)` 计算左右轮速度差 5. **角度控制**: `pid_angle2(target, yaw)` 处理 0~360° 环绕，输出叠加到电机 PWM"
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"instructions": "# AGENTS.md — 2024 电赛 H 题 自动行驶小车\n\n## 项目概览\n\n- **MCU**: STM32F103C8T6 (Cortex-M3, 64K Flash, 20K SRAM)\n- **IDE**: Keil MDK v5 + ARMCC (V5.06)\n- **HAL**: 标准外设库 (SPL, `Library/`)，**非** HAL 库\n- **编码**: GB2312/GBK 中文注释\n\n## 目录结构\n\n| 目录 | 内容 |\n|------|------|\n| `Start/` | 启动文件 (`startup_stm32f10x_md.s`)、`system_stm32f10x.c`、`core_cm3.c` |\n| `System/` | `Delay.c/h` (SysTick 延时)、`sys.c/h` |\n| `Library/` | STM32F10x SPL（不改动） |\n| `Hardware/` | 外设驱动，见下方 |\n| `User/` | `main.c`、`stm32f10x_conf.h`、`stm32f10x_it.c/h` |\n\n## 硬件驱动 (`Hardware/`)\n\n| 模块 | 文件 | 功能 |\n|------|------|------|\n| 电机 | `Motor.c/h`, `PWM.c/h`",
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