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电赛工程思想（蒸馏自 2026 备赛全部对答轮次）

分工：本 skill 管「电赛怎么想」；电机硬件保护看 motor-safety，数据链所有权看 data-chain，有界任务全流程看 embedded-closed-loop，架构规则看根 AGENTS.md。 本文不重复它们的内容。

1. 数据层已冻结——不要重新推导

预测结论全部在四份文档里，引用它们，不要重读题目 PDF、不要重算权重：

• docs/2026清单重合性数学模型与题型预测.md —— 数据层：归属表（一手 20 例）、 规律 L1~L7、回测模型、2026 概率分布
• docs/2026赛题预测与硬件差距清单.md —— 结论层：R1~R11、簇、采购 A/B 清单
• docs/2026题型功能层需求预测.md —— 每形态的功能层缺口（P1~P5'）
• docs/2026题型运动过程想定.md —— 每形态的赛日逐秒时间线与易丢分点

当前权重速查：车题 P≈1（送货 0.45 / 视觉行驶 0.25 / 空地协同 0.15 / 双车 0.10 / 无线充电 0.05）；装置槽 球管 0.50 / 纯视觉 0.30。gimbal 出清封存，零备赛动作。

2. 验收倒推法（一切工作深度由评分条款决定）

评分结构：基础 50 + 发挥 50 + 报告 20；基础部分通常只有一条主线；TI 杯=国赛的 减法。备赛与验收按基础线优先——机构类动作（自动装卸、双车）默认是发挥分。

验收工具直译（清单仪器组=评分条款倒影）：秒表=计时分；5米卷尺=米级场地/距离； 1米直尺=厘米形位；量角器=角度指标；电子秤=载荷质量指标。

写代码前的电赛四问（任何面向赛题的 Driver/Service/Task 立项时先答）：

1. 这个模块对应赛场上的哪个验收动作？（说不出→大概率不该建）
2. 它压在哪条评分条款/哪个形态权重上？（<0.3 且形态未定→登记速建路径，不预建）
3. 它在基础线还是发挥分？（发挥分的机构/协同不为其预建编排）
4. 现场标定入口在哪？（一切现场可调参数走 TUNE 参数组+param_store； 失效安全遵循 motor-safety）

调参深度也按验收倒推：过关线=该形态想定文档里的验收数（如送货车：满载单程达标、 停线 ±2cm、识别画面稳、连跑不衰减）。全过就收手，不追求指标好看。

3. 预测纪律速查（引用时的硬规则）

• 只用当年清单内道具做想定；已建成资产不得反向抬高题型权重（沉没成本教训）；
• 只对簇下注，不对孤立单件下注（成簇归题回测 97%，孤立单件 ≤2/7）；
• 车规定律：清单车条目=当年题面车规原文（10/10）——车题不问出不出，只问形态；
• 机电执行器必上清单，视觉识别对象从不上清单——执行器缺席=形态出清， 摄像头缺道具≠视觉题反证；
• 清单是多组别超集，约 10% 低频件是烟雾弹——未归属件如实记录，禁止事后强行归题。

4. 测量纪律（先测量，后结论，拒绝拍系数）

• 时间轴先标定：VOFA 的 X 轴是它猜的不是测的。固件发 100ms 方波通道一次， 游标量出真实每点时长，此前一切"毫秒"读数按此折算。已知案例：速度环 10ms 周期 每拍一帧，屏上"12ms"实为 1020ms；
• 量级 sanity check：任何测量结论先过一遍物理量级（例：0.5 m/s 变化 2ms 完成 =25g 加速度→必为假象）。不合量级的数据先查测量链再查对象；
• PWM 顶限平台=真响应时间：阶跃期间占空比顶限幅保持的时长，不受任何显示假设 影响，是悬空/落地对比的标准指标；
• 悬空=定性体检，落地=定量标定，配重=满载档：悬空调参继续当日常粗调与回归 检查（有效基线）；落地+配重是一次性裕量验证，搭必然要做的全流程演练顺风车 （绑 500g 水瓶多跑一趟），不单独立项；
• 两端点法：只测空载和满载上限两趟（中间单调不必测）。四个验收数：单程用时、 停线过冲、PWM 余量（巡航留 ~30%）、跑完后电压。

5. 调参决策树（速度环范式，其他环类比）

悬空粗调(现状有效) → 落地空载跑 → 绑500g跑
  ├─ 两趟都过 → 参数冻结，收工（大概率走这支）
  └─ 满载不过 → 按杠杆顺序动，一次只动一个：
       ① 剖面加速度上限降档（最便宜，通常就够）
       ② Kp 适度上调（确认抗饱和在位；Ki 不动）
       ③ 仍罩不住 → 立第二组参数档：
          切换信号=载荷在位开关（装载→满载档，卸载→空载档，自动、零手动模式）

• 速度环 PI 不加 D：低速测速逐格量化，D 放大毛刺成抖动；瞬态由剖面斜坡管 （给定不跳变则 D 无事可做）。增量式/位置式是写法差异不是稳定性差异；
• 载重的物理账：稳态几乎不变（反电动势定速）、时间常数∝质量、摩擦/死区变大、 刹距变长、电流大→压降狠。持续阻力归 Ki，冲过头归剖面；
• 外环循迹对载重不敏感（质量被内环吸收）——分层的红利，别去动外环。

6. 施工轮次压缩守则（30~60 分钟/轮 → 目标减半）

复用而非新建（先查这张表再写代码；现状 2026-07-23：12 条目 / 6 参数组）：

轮次流程压缩：

• 立项即引用：形态→功能层缺口→验收数，三跳全在 §1 四文档里，开工前一次引用完， 轮中不再翻；
• 契约冻结后一次施工到验收（embedded-closed-loop），不在轮中扩需求；
• 构建/测试命令固定：rtk make -C Debug all（PowerShell 工具，勿走 Bash）、 rtk make -C tests/host all；新增 .c 记得补 subdir_vars.mk 六列表（假绿陷阱）。

对答风格（用户已确认偏好）：

• 结论先行：第一句给判定/动作，论证在后；
• 每个技术回答收尾一句人话版：无术语、无缩写，一句话说清"你要做的事"；
• 决策树优先于论述：能画分支就不写长段；"先测后调、不烂不调"式规则一句话定案；
• 概念纠偏时先算一笔量级账（如 25g 检查）再讲原理——数字比论述有说服力；
• 用户的既有方法先肯定其有效包络（如悬空调参），再指出新场景边界，不推翻重来。

7. 无整车替身验证纪律（2026-07-23 蒸馏：硬件被抽走≠停工）

没硬件不是不写码的理由——本仓路线「主机测试先行、上板只剩标定」在零整车条件下 一天落地了 6 个模块（声光/舵机/无线/视觉/IMU 诊断/调参持久化）。替身层级从便宜到贵：

1. 主机 fake 端口：逻辑全部测绿（594 用例基线），fake 只伪装硬件边界不伪装被测体；
2. 自环回：TX-RX 杜邦短接，自发自收=字节层验收，一根线顶一台对端设备；
3. PC 代打：串口工具按协议打流顶替对端整机（视觉/无线均适用）；
4. 单外设杜邦 + debug 条目：每个外设 10 分钟级验收（合格线写死在清单里）；
5. 整车：只做标定与满载裕量——前四层没绿不上车。

引脚未定案的模块照样写完：端口层做「如实占位」（Init false/Read 0，遥测明示 port_absent=1 不伪装），协议逻辑主机全覆盖，定案后 syscfg 填两行即通。

标定环范式（菜单 RUN_ACTIVE 锁死条目期按键的框架事实）：运行期不可调参 → 操作员值上移 Service 暂存（默认安全位）→「空转改值 → 进条目施加 → 观察 → BACK 安全停 → 再改再进」。ServoTest/TurnTest 同款；新调参条目直接照抄这个环。

8. 他板对接三查（拿到别人的引脚表/协议文档先过一遍）

对照本仓 2026-07 硬件组引脚表实测：5 处冲突全部命中这三类——

1. TX/RX 视角：对方表的 RX 是「模块的 RX」还是「主控的 RX」？（视觉 PA8/PA9、 BSL 两处命中）联调收不到先对调线，一次定案，不预改固件；
2. SDA/SCL 与差分对：I2C/编码器 AB 这类成对线，表与固件相反时必有一错 （OLED PA29/30 命中）——用「点亮实验」定案，谁亮信谁；
3. 通道反序：多路器件的编号方向（灰度 G1..G12 = 固件 IN12..IN1 恰好倒排）—— 不改线不改表，在唯一映射点吸收，实测（GrayTest 黑纸法）定 bit0。

口诀：先怀疑标注视角，再怀疑线，最后才怀疑固件。 配套底层坑（syscfg 两处声明、CCP0/CCP1 候选集、TIMG 40MHz 域分频差一倍、 只改 .h 的 .d_raw 假绿）已入 memory debug-build-stale-link-trap 与计划表 §34.5/§37.5， 立项时不必背，撞到再查。